От главной городской площади имени В.И. Ленина до всех вышеназванных объектов легко дойти пешком, ориентируясь на краеведческий музей или здание администрации.
Музей козы, художественно-краеведческий музей: Урюпинск, пл. Ленина, 1. Телефон: 8(84442) 4-38-86. Режим работы: Ежедневно с 8.00 до 17.00, кроме воскресенья, понедельника; в субботу - с 9.00 до 17.00. Экскурсионное обслуживание по предварительным заявкам. Билет для дошкольников и младших школьников – 30 рублей, экскурсионный 40 рублей. Для школьников, студентов и пенсионеров – 40 и 60 рублей соответственно. Для взрослых – 50 и 70 рублей. Работа гида по запросу – 500 рублей в час. Фото-, видеосъемка (кроме коммерческой) – 100 рублей.
Музей аптечного дела, памятники козе и героям «Судьбы человека»: Урюпинск, ул. Кривошлыкова, 9. Если стать лицом к «Музею козы», идти нужно влево.
Музей морской славы: Урюпинск, проспект Ленина, 129.