Дорога Миллионной улицы появилась в первые годы после основания Санкт-Петербурга, это одна из старых улиц города. Дорогу проложили от Красного канала до Зимнего дворца, в ее начале проложили небольшую гавань: зимой там хранились лодки местных жителей. Есть две версии происхождения названия улицы: возможно, трассу стали называть по условному Миллионному дому графа П. Б. Шереметева, а может быть название связано с тем, что на улице жили самые богатые жители города.
После революции Миллионную переименовали в улицу Халтурина — в честь революционера-террориста Степана Халтурина, который устроил покушение на Александра II.
Магистрали вернули прежнее название только 4 октября 1991 года.
Миллионная улица — это сокровище для тех, кто любит старинную архитектуру. В 19 веке в доме № 25 было посольство Франции, куда заезжал Александр Пушкин для обсуждения условий дуэли с Дантесом. В доме № 16 какое-то время жил Оноре де Бальзак. В доме № 35 — расположен Новый Эрмитаж.